A partir del 1ro. de enero de 1959, con el triunfo de la Revolución, Cuba ofreció las condiciones la ayuda económica necesaria y la ayuda económica necesarias para establecer los campamentos de entrenamiento de los expedicionarios que irían a suelo dominicano. A finales de enero llegan a la isla hermana José Horacio Rodríguez, Rinaldo Sintjago y Poncio Pou Saleta, para dar inicio a los preparativos de reclutamiento de las tropas que se entrenarían en los campamentos de Mil Cumbres, provincia Pinar del Río, y el campamento San Julián, este último abortado por diversas razones. A partir de marzo fueron llegando desde diferentes países americanos, más de trescientos voluntarios. A solicitud de Fidel Castro, se designó a Enrique Jimenes Moya como enlace oficial entre los dominicanos y los revolucionarios cubanos.
Con la participación de casi todas las organizaciones políticas del exilio dominicano, se celebró en el mes de marzo, gracias a la convocatoria realizada por la Unión Patriótica Dominicana de Venezuela, un congreso donde formalmente se constituyó el Movimiento de Liberación Dominicana, con la integración del Frente Unido de Puerto Rico, el Frente Unido Dominicano de New York, la Unión Patriótica Dominicana de Cuba, el Partido Socialista Popular, el Frente Independiente Democrático de Venezuela y la Unión Patriótica Dominicana de los EE. UU.
En el acta constitutiva esta entidad patriótica, figura el nombramiento de Enrique Jimenes Moya como comandante en jefe del Ejército de Liberación Dominicano, así como la creación de un Consejo Asesor de la Revolución Dominicana integrado por dos representantes de cada una de las instituciones arriba firmantes. A su vez, se eligió un Comité Central Ejecutivo conformado por los señores Dr. Francisco Castellanos, Dr. Francisco Canto, señor Cecilio Grullón, Dr. Luis Aquiles Mejía y el Dr. Juan Isidro Jiménez Grullón. Al general Juancito Rodríguez se le designó Consejero de dicho Comité y suplente en ausencia de alguno de ellos. Como resolución fundamental de esta asamblea quedó redactada y aprobada su plataforma de gobierno, contenido en el Programa Mínimo de la Revolución Dominicana.
Ese documento explicaba las transformaciones económicas, sociales y políticas, que el MLD pondría en práctica luego del triunfo. Establecía también el compromiso de respaldar el ejercicio de la democracia representativa, y en el plano internacional "fomentar las relaciones con los demás pueblos, basadas en la comprensión y el mutuo respeto que inspira la igualdad privada de los estados y la libre determinación de los pueblos".
En este Movimiento de Liberación y en su Ejército confluyeron un grupo heterogéneo y plural de hombres de distintas ideologías políticas, clases sociales, religiones, razas y nacionalidades. Capitalistas y socialistas, intelectuales y obreros, profesionales y campesinos. Jóvenes y viejos, dominicanos y extranjeros se reunieron con un mismo ideal: la defensa de la LIBERTAD y la DEMOCRACIA en la República Dominicana.